Keyence CCD與 MISBISH ROBOT 整合
紀錄Keyence CCD視覺系統與 MISBISH ROBOT 控制器使用Ethernet(無協議)通訊交握的過程，中間沒有使用PLC控制器。
整體而言設定上簡單容易，只要正確通訊成功並校正好視覺座標以後，就可以使用ROBOT的編程軟體快速的與視覺系統主機做座標與命令的拋接，省略各種判斷與細節上的指令。
1. 連接的第一步，是將CCD視覺系統與 ROBOT控制器架設完成，並且使用RJ45纜線相互連接。接著使用視覺系統的設定軟體，並在開啟的專案中選擇”機械手臂視覺設定”。
2. 根據不同的應用情境，Keyence的軟體已有情處方便的設定選項，在此選擇適合的抓取方式。
3. 以相機固定的”抓取”模式為例，進入後軟體會提示需要依序進行五個設定來完成。
4. 第一個”CCD設定”，主用來設定鏡頭與照明的規格、參數，CCD的部分需要依照選配的鏡頭型號進行設置，觸發信號與照明可依據需求進行設定。
5. 第二個”機械手臂連接設定”部分，需要先將Keyence提供的ROBOT通訊用程式匯入，並且保持程式RUN的狀態。
接著從Keyence選定正確的ROBOT製造商以及通訊方式，進行網路連接完成通訊。
6. 第三個”校正”部分，會使用校工具來使ROBOT座標與視覺系統座標吻合，如此兩者之間就能有共同的距離單位。
7. 最後第四、第五的部分，主要用來登入被抓取物的登錄圖像及動作參數，到這個步驟CCD的設定就完成了！
8. 具體整合起來的控制，Keyence 視覺系統與 MISBISH ROBOT控制器，會透過網路通訊將”文件1″輪流讀寫，來進行座標的交換、快門的觸發，如此只要配合上需要的 ROBOT動作指令，就可以無痛完成視覺與手臂的整合囉！
